Lời dẫn " Thế giới ngày nay-Phẳng, Chật và Nóng. Các điểm nóng trên thế giới đều liên quan đến nước Mỹ. Nước Mỹ sẽ chú ý vào gì. Dùng người Mỹ ư. Nhỡ chết thì làm sao. Họ lại xuống đường biểu tình như thời chiến tranh ở Việt nam ấy. Với người Mỹ thì chiến tranh không nên có ở trong nước Mỹ, còn ở đâu-Việt nam, Serbie, Trung Đông hay Ucraina... thì đều cần thiết cho các tập đoàn sản xuất Công Nghệ Chiến Tranh, đầu tiên để bán vũ khí đã. Tổng thống Mỹ, các chính khách thì nghĩ thế nào. Nghĩ gì khi họ bị mua đứt rồi. Hai cái mua. Họ bị các Tập Đoàn đó mua và đến lần họ. Họ phải mua lá phiếu của cửa tri Mỹ. Cần chiến tranh ngoài nước Mỹ đó mà lại gọi người Mỹ đi tham gia. Không. Với người chết thì chết ở đâu cũng là chết. Dùng người ở các nước đó thôi và cần thì thêm Robot Mỹ ".
*****
- Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots) được định nghĩa là một loại robot có khả năng tự vận động trong (A) (có thể lập trình lại được) dưới sự điều khiển tự động (B) để thực hiện mục tiêu được giao (C).
(A) có thể là khoảng trống: đất, nước, không trung
(B) là hệ thống điều khiển
(C) là mục tiêu của hoạt động
- Khác và giống nhau giữa Robot và Người
> Cả hai đều có miền hoạt động cho phép của mình (A). Trong miền đó cả hai luôn phải trả lời câu hỏi về trạng thái trong thời điểm hiện tại t : 1- đang ở đâu, 2- đang hướng về đâu. Robot luôn hiện thị hai biến trạng thái đó. Con người thì hay lờ đi.
> Hệ thống điều khiển (B) của Robot là mạch lạc, rõ ràng, chính xác nhưng còn lâu mới theo kịp con người theo nghĩa linh hoạt, khôn vặt.
> Robot luôn ghi nhớ mục tiêu, con người-không hoặc hay thay đổi mục tiêu, lẫn lộn vì họ bị chi phối bởi yếu tố Tâm lý . Được giao tiêu diệt mục tiêu là TT Lybia xưa, cô điệp viên tiếp cận xong lại không ra tay vì ... lại yêu ông ấy mất rồi.
- Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể chia robot tự hành làm lớp: chuyển động bằng chân (legged) và bằng bánh (wheeled). Lớp đầu tiên có các chân bắt chước chuyển động của con người và động vật, di chuyển rất tốt trên các định hình lồi lõm, phức tạp. Tuy nhiên, cách phối hợp các chân cũng như vấn đề giữ vững tư thế là khó. Lớp sau (di chuyển bằng bánh) có thể làm việc tốt trên hầu hết các địa hình với điều khiển đơn giản hơn nhiều, dễ đảm bảo tính ổn định cho robot. Lớp này có thể chia làm 3 loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe (phổ biến) , loại chuyển động bằng vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay khi cần di chuyển trên vùng đầm lầy, cát và băng tuyết) và loại hỗn hợp bánh xe và xích
Tất nhiên coi các vật bay có điều khiển là Robot cũng có thể được.
***
*****
- Robot tự hành hay robot di động (mobile robots, thường được gọi tắt là mobots) được định nghĩa là một loại robot có khả năng tự vận động trong (A) (có thể lập trình lại được) dưới sự điều khiển tự động (B) để thực hiện mục tiêu được giao (C).
(A) có thể là khoảng trống: đất, nước, không trung
(B) là hệ thống điều khiển
(C) là mục tiêu của hoạt động
- Khác và giống nhau giữa Robot và Người
> Cả hai đều có miền hoạt động cho phép của mình (A). Trong miền đó cả hai luôn phải trả lời câu hỏi về trạng thái trong thời điểm hiện tại t : 1- đang ở đâu, 2- đang hướng về đâu. Robot luôn hiện thị hai biến trạng thái đó. Con người thì hay lờ đi.
> Hệ thống điều khiển (B) của Robot là mạch lạc, rõ ràng, chính xác nhưng còn lâu mới theo kịp con người theo nghĩa linh hoạt, khôn vặt.
> Robot luôn ghi nhớ mục tiêu, con người-không hoặc hay thay đổi mục tiêu, lẫn lộn vì họ bị chi phối bởi yếu tố Tâm lý . Được giao tiêu diệt mục tiêu là TT Lybia xưa, cô điệp viên tiếp cận xong lại không ra tay vì ... lại yêu ông ấy mất rồi.
- Theo bộ phận thực hiện chuyển động, ta có thể chia robot tự hành làm lớp: chuyển động bằng chân (legged) và bằng bánh (wheeled). Lớp đầu tiên có các chân bắt chước chuyển động của con người và động vật, di chuyển rất tốt trên các định hình lồi lõm, phức tạp. Tuy nhiên, cách phối hợp các chân cũng như vấn đề giữ vững tư thế là khó. Lớp sau (di chuyển bằng bánh) có thể làm việc tốt trên hầu hết các địa hình với điều khiển đơn giản hơn nhiều, dễ đảm bảo tính ổn định cho robot. Lớp này có thể chia làm 3 loại robot: Loại chuyển động bằng bánh xe (phổ biến) , loại chuyển động bằng vòng xích (khi cần mô men phát động lớn hay khi cần di chuyển trên vùng đầm lầy, cát và băng tuyết) và loại hỗn hợp bánh xe và xích
Tất nhiên coi các vật bay có điều khiển là Robot cũng có thể được.
***
Bài toán : Có cái bãi trống. Robot ở vị trí A và phải đến địa điểm B bên kia sao cho nhanh nhất. Tất nhiên là đi theo đường thẳng nếu bãi phẳng, nhưng nếu trên đường có đi có
a- Không đi thẳng được vì đụng phải vật cản, phải vòng.
b- Vật cản cũng di động
b- Địa hình có chỗ lồi lõm phải giảm tốc độ. " Con đường đi đến khung thành đối phương nhanh nhất nhiều khi là đi qua biên "- Pele.
(a), (b) có thể sử dụng phương pháp trường thế năng (PFM - Potential Field Method) và phương pháp trường lực ảo (VFF - Virtual Force Field). Robot cập nhật không gian có vật cản vào bản đồ lưới rồi lập kế hoạch đường đi và tạo ra các mục tiêu tạm đến mục tiêu thật.
a- Không đi thẳng được vì đụng phải vật cản, phải vòng.
b- Vật cản cũng di động
b- Địa hình có chỗ lồi lõm phải giảm tốc độ. " Con đường đi đến khung thành đối phương nhanh nhất nhiều khi là đi qua biên "- Pele.
(a), (b) có thể sử dụng phương pháp trường thế năng (PFM - Potential Field Method) và phương pháp trường lực ảo (VFF - Virtual Force Field). Robot cập nhật không gian có vật cản vào bản đồ lưới rồi lập kế hoạch đường đi và tạo ra các mục tiêu tạm đến mục tiêu thật.
